Wenn man von München über Holzkirchen auf der Bundesstraße in Richtung Bad Tölz fährt, erreicht man nach wenigen Kilometern Großhartpenning. Dort kommt man direkt an der Pfarrkirche Mariä Heimsuchung – umgeben vom Friedhof und Kriegerdenkmal- vorbei. So wie sich vor über 1200 Jahren die Ortschaft um die Urkirche herum entwickelt hat, ist die Dorfkirche auch heute noch der deutlich erkennbare Ortsmittelpunkt. Geschichtlich wurde die Kirche in Hartpenning erstmals in den Jahren 795 und 804 in Urkunden des Tegernseer Klosters erwähnt, also schon zu Lebzeiten der beiden dortigen Gründerbrüder Adalbert und Otkar. Die Verbindung zum Kloster Tegernsee bestand also bereits im ersten Jahrtausend. Die Pfarrkirche Großhartpenning zählt somit zu den Urpfarreien des Landkreises. Sie wurde nicht als gewöhnliche Kirche aufgelistet, sondern als eine der ältesten Taufkirchen mit dem entsprechenden Taufrecht. In Hartpenning hatte das Kloster mindestens einen Sedelhof auf dem sich die Tegernseer Äbte häufig aufhielten. Direkt daneben lag die Dorfkirche des Ortes: Mariä Heimsuchung. Kirchlich gesehen gehörte Hartpenning dem Kloster Tegernsee an und wiederum war Holzkirchen an die Pfarrei Hartpenning gebunden. Aus heutiger Sicht ist es kaum mehr vorstellbar, dass das Dorf Großhartpenning während des gesamten Mittelalters bis zum Jahre 1855 die Mutterpfarrei für den heute so großen Markt Holzkirchen war. Das Kloster Tegernsee versuchte immer wieder – zuletzt noch einmal im Jahre 1709 – sich Großhartpenning einzuverleiben. Dies gelang jedoch nicht. Als knapp hundert Jahre später in den Jahren 1802 und 1803 die Säkularisation im Fürstentum Bayern begann und der gesamte Besitz der Kirche durch den Staat entzogen wurde, löste sich Großhartpenning von der Hand des Klosters Tegernsee.

Über den Bau und das Aussehen der Kirche um 800 ist wenig bekannt. Es wird angenommen, dass es sich um einen einfachen Holzbau handelte. An dem Ort, an dem sich auch heute noch die Kirche befindet, entstand aus der Holzkirche im 15. Jahrhundert ein spätgotischer Tuffquaderbau. Im Westen befand und befindet sich noch heute der angebaute Kirchturm. Genauere Informationen aus der Bauzeit liegen nicht vor. In der Zeit um 1600 ereignete sich ein Brand, der die Kirche schwer beschädigt hatte. Dabei wurde der Langhausdachstuhl weitestgehend ruiniert. Den Turm hatte es am schlimmsten getroffen und musste mit großem finanziellem und materiellem Aufwand wieder aufgebaut werden. 1602 überbrachte die Glockengießerei Sixt Steger aus München der Kirche in Großhartpenning zwei neue Glocken. Über die Jahre hinweg fielen immer wieder Bauarbeiten an und Gegenstände mussten renoviert und ersetzt werden. Eine größere neue Anschaffung waren 1708 die beiden Seitenaltäre. Nachdem der Kirchturm in die Jahre gekommen war, beschloss man ab 1735 auf der Westseite der Kirche einen neuen Turm mit geschwungener Fassade zu errichten. Zur selben Zeit wurde an der Ostseite des Altarraumes der Kirche einen Sakristeibau mit der Johannes von Nepomuk- und einer Totenkapelle errichtet. Ein großes Ereignis war 1740 der Einbau der neuen Orgel, die von dem Orgelbauer Quirin Weber aus Dachau angefertigt wurde. Daraufhin folgte 1761 ein neuer Hochaltar. Im Jahr 1825 erstand Großhartpenning bei einer Versteigerung zwei Altäre und einen Tabernakel, alles ehemalige Besitztümer des Klosters Tegernsee. Dazu gehörte auch ein Gemälde von Johann Baptist Zimmermann mit der Abbildung der Hll. Heinrich und Kunigunde aus dem Jahr 1746. Es ist bis heute gut erhalten und wohl das berühmteste Gemälde der Großhartpenninger Kirche. Da mit der Zeit immer mehr barocke Elemente in die Kirche kamen, gab es wahrscheinlich ab dem Jahr 1857 Bestrebungen zur Regotisierung der Kirche. Nachdem die Finanzierung gesichert war, beauftragte man den Bildhauer Joseph Otto Entres, einen der wohl bedeutendsten Bildhauer der Neugotik in Bayern, mit der Anfertigung von neuen Altären und einer neuen Kanzel. Dabei entstanden auch die Figuren des hl. Leonhard und der hl. Anna, die heute jeweils rechts und links vom Hochaltar zu sehen sind. 1866 ließ man im Kircheninneren von dem Maler Alois Dirnberger und dem Schreiner und Bildhauer Anton Auer aus Miesbach den Kreuzweg anfertigen. Zu der alten Empore wurde von dem Zimmermeister Seidl eine neue hinzu gebaut, die zusammen mit dem gesamten Orgelgehäuse und beiden Emporenbrüstungen vom Münchner Maler und Vergolder Josef Merz gefasst wurde. Eine neue Orgel lieferte 1857 der Orgelbauer März aus München, die auf der zweiten Empore ihren Platz fand. 1909 wurde die Kirche im Inneren renoviert und erhielt eine neue Kanzel und ein Heiliges Grab. Im Jahre 1950 veränderte sich die Kirche grundlegend. Die neugotische Ausstattung war aus der Mode gekommen. Man wollte etwas Neues, eine große Veränderung, Aufräumen mit dem „romantischen Schwulst“, wie es Sixtus Lampl in seinem Kirchenführer beschreibt. Einige Künstler aus verschiedenen Branchen wurden für eine erneute Innenrenovierung engagiert. Die neugotischen Altäre stellte man im Pfarrhaus ab, aus der ehemaligen Freisinger Garnisonskirche wurde ein Hochaltar erworben und aus einem Kunsthandel wurde ein Tabernakel gekauft und verändert – ein heilloses Durcheinander aus verschiedenen Epochen. Fast 50 Jahre bestand der trostlose Anblick der zusammengewürfelten Ausstattung. Im Jahr 1993 wurde ein neues Renovierungskonzept entworfen und in den darauf folgenden Jahren umgesetzt. Im Zuge dessen wurden aus dem Pfarrhof die fast schon in Vergessenheit geratenen neugotischen Altäre herausgeholt. Seit 2004 – zeitgleich mit der 1200-Jahrfeier von Hartpenning – zeigt sich die Kirche nun wieder in einem einheitlichen, stimmigen Gesamtbild.